Městys Vranov nad Dyjí (německy Frain an der Thaya) byl založen jako osada pod stejnojmenným hradem, který se tyčí na vysokém skalním ostrohu nad městečkem. O hradu Vranov jsou první zmínky v Kosmově kronice již k roku 1100. S tímto hradem (později přebudovaným na Vranovský zámek) je i dále spojena historie městečka.
Za třicetileté války bylo městečko vypleněno, hrad však dobývání švédských vojsk odolal.
Velkého rozmachu dosáhlo vranovské panství v 19.století, kdy byl v okolí Vranova nad Dyjí vybudován rozsáhlý lesopark a samotné městečko se proslavilo především tím, že se zde vyráběla vranovská keramika - vranovská kamenina typu wedgwood.
V minulém století se dostal Vranov nad Dyjí do povědomí především stavbou Vranovské přehrady (1931-1934), která je až dodnes vyhledávaná pro svoje rekreační možnosti. Možnosti rekreačních aktivit se významně rozšířili po roce 1991 , kdy oblast v údolí řeky Dyje mezi Vranovem nad Dyjí a Znojmem byla vyhlášena jako NP Podyjí.
